FAST-LIO：一种基于紧耦合IKF算法的快速的，鲁棒性的激光雷达惯性里程计,采用了IEKF（迭代扩展卡尔曼滤波器）去减缓线性误。
· 地面控制站
地面控制站是空地协同系统的核心组成部分，它负责接收和处理来自无人机/无人车的实时数据，同时向无人机/无人车发送控制指令。地面控制站通常由硬件和软件两部分构成，硬件部分包括处理单元、操作控制设备、数据链路设备等，而软件部分则包括视频监控、地图监控等模块。
· 地面站的功能如下:
自主导航：地面控制站可以将无人车周围环境通过激光雷达进行扫描，生成大场景地图，在生产的地图中可以自主添加行驶路线和相关任务点，实现巡逻与定点监测功能，无人车通过激光雷达、IMU、RTK、超声波多种方式复合导航，拥有超高定位精度，并实现检测到障碍物后自主避障。
实时监控与追踪：通过高精度的地图显示与传感器数据集成，地面控制站能够实时展现无人机与无人车的精确位置、速度、航向等关键信息，同时监控其周边环境与障碍物，确保任务执行过程中的安全与高效。
· 状态监控：
地面控制站能够实时显示无人机与无人车的状态信息，包括位置、速度、航向、电池电量等关键参数。提供历史数据查询与对比分析功能，为任务评估与优化提供数据支持。
· 视频流拉取：
实时接收并显示来自无人机或无人车搭载摄像头的视频流，为操作员提供直观的现场监控。
支持多视频流同时显示与切换，方便操作员对多个目标进行监控。
· 地图功能：
集成高精度地图数据，支持如卫星地图、地形图、矢量图等模式的切换与叠加。
· 路径规划自动避障功能：
能够根据任务需求和当前环境自动计算出最优的飞行/行驶路径，若遇到突发障碍物或环境变化，系统能够实时监测并快速调整路径，实现动态避障，确保安全。
导航方式：无人车采用多线激光雷达为主，GPS-RTK、IMU为辅，实现了多种自主导航策略，具备高适应性及鲁棒性。不同传感器在不同场景可以进行有效互补，使机器人具备了在野外复杂场景中自主移动的能力。针对野外大场景，充分利用组合惯导实现开放式场景自主导航，重复定位精度优于±10cm，并且支持动态避障。
产品优势：
· 平台配备便携式遥控终端，方便携带和操作，该遥控终端具备精准控制、反应迅速等特点，可快速调整设备参数和方向；
· 底盘采用高效的八轮四驱差速转向系统，具备强大的越野能力和卓越的机动性能，在各种恶劣路况和天气条件的复杂环境中，保障了车辆的稳定性和可靠性；
· 车轮采用耐高温、阻燃橡胶，该材质经过多次实验和验证，具有极高的耐用性和抗磨性，能够承受极端温度和路面的各种损坏。可在高达50℃的气候环境下安全作业；
· 车体采用高强度材料和严密防水处理，能适应各种恶劣天气和复杂环境、尤其适用于-40℃气候条件，能确保设备稳定、安全、可靠地工作；
· 在0~30米范围具备先进的自主跟随功能，无需人工操控，能够智能判断人员位置和行动，实现精准跟随和自主操作，在野外作业时，有效解放人员的双手，提高工作效率；
· 配备先进的自主巡航和循迹功能，可自主巡逻并执行多种任务。根据设定目标点位和路线智能规划路径和导航，实现高效率、高精度的巡逻和检测；
· 具备卓越的扩展性，支持快速引入新功能组件并进行二次开发，该设备可定制各种专业化的功能组件和配件，以满足不同用户的需求，为用户提供更加完美的定制化解决方案；
三维柔性底盘
· 整机重量：190kg
· 机身尺寸：1350x865x465mm
· 越障高度：300mm
· 侧倾稳定角：35°
· 跨越壕沟宽度：300mm
· 抗风雨能力：≤九级风、小雨
· 防护等级：IP65
· 最大承重能力：100kg
· 最大行驶速度：4.5km/h
· 最大控制距离：1km
· 最大续航时间：5h
· 充电时间：≤4h
· 工作环境温度：[-20℃~55℃]
· 可扩展负载：红外摄像机/机械臂/探测器等
· 运动能力：可攀爬楼梯、台阶，正常行走于草地、石路